2．端口的标识与功能

第一类数字端口，以“Dx”表示。它提供稳定的5V电源，可以接插任何检测模块（只返回0、1值的）和输出模块等等，不建议接插大功率模块；

第二类模拟端口，以“Ax”表示。它提供稳定的5V电源，可以接插任何传感器（返回0～255的测量值）模块和输出模块等等。它最主要的用途是接插模拟传感器；

第三类马达端口，以“Mx”表示。它提供直接外部输入的电源（或者是电池）。由于RCU可以承受较高电压，所以此端口可以接插大功率的设备，例如大功率马达等等；

接口上方，可以清晰地看到有G，V，X，Y四个字母。其中G指的是地线（黑线）；V指的是电源（红线）；X，Y是信号线（黄、棕线）。字母正下方的插针，应当连接相应颜色的接线。最简单一个分辨方法就是：接插时，黑色线放两边。

3． 端口与传感器的使用方法

自由端口

中鸣机器人控制器RCU是积木式机器人的中央处理器，由主控芯片、自由端口、复位按钮、程序下载口和电源座、液晶显示屏等组成。

自由端口用来连接各类传感器模块和其它功能模块，并可根据需要由用户自由定义为输入或输出端口；自由端口允许连接多达24个以下的各类传感器，其中有8个模拟量输入端口。自由端口的定义十分灵活，除了包括电源针正极(V)和负极(G)外，可以使用一个或多个控制针，具体的定义要根据所使用到的传感器类型来决定。

传感器模块上的电线通常包括控制线和电源线，分别使用不同颜色的电线，通过连接头接插到RCU的自由端口上。其中有电源线正极(V)一般使用红色的电线，负极(G)一般使用黑色的电线，控制线一般使用黄色的电线。有些传感器模块可能使用多于一条的控制电线。最终接插到RCU时候，要使电源线G和V分别接到自由端口的G和V针，控制线接到自由端口的控制针。

模拟端口和数字端口的区分

自由端口的定义说明如下：

D1X、D1Y－D6X、D6Y都是数字端口，A1X、A1Y－A4X、A4Y为模拟端口，但当不使用时可定义作数字端口。

模拟传感器和数字传感器的区分

在RoboExp中，函数返回值范围是0－1的模块，一般都是数字传感器，如“触碰检测”和“红外检测”。函数返回值范围是0－255的模块，一般都是模拟传感器，如“灰度测量”和“温度测量”。

4．电源与通信控制

“ON/OFF”上面的圆形按钮是电源开关。除了用于启动机器人也用于程序下载，在用户下载应用程序过程中，当软件提示“等待硬件连接…”时,按一下此按钮重新启动电源即可进行程序下载。

电源开关左面的“PWR”指示灯是电源指示灯。正常状态下，该灯为绿色，表示电源正常。如果偶尔闪动红色，表示电压偶尔跌落到正常状态以下，请注意编程时不应当马达高速地正反转动。如果一直为红色，或者红色闪动频繁，表示电源电压不足，请准备电池准备更换，或者是使用功率足够的外接电源。

电源开关右面的“COM”指示灯是通讯指示灯。当RCU有数据发出或者是正在下载通讯时，此灯会闪动，表示通讯正常。

圆形的插座孔是电源插座。可以接插DC5.0的电源插头，电源极性内正外负，7V～18V范围均可以使用。（注意：极性切勿相反！电压切勿超过限制！电源功率应当足够。）在机器人程序调试过程中，为了节约电池电量，机器人可以接外部电源。

中间方形的是程序下载口，也称作通信端口。RCU可以通过该端口下载保存程序，也可以和外部通信,更可以使用内置的Sensor Monitor通讯内核，和《Sensor Monitor》软件通讯，对传感器数据进行收集、分析和显示等等。

控制器在重新启动后，等待上位机发送过来的数据，然后根据当前的通讯指令来进行实时在线控制。

在离线控制方式中的控制器套装还可以在上述的方式完成后，把控制数据下载到控制器内，然后脱机运行。

配套软件： 《RoboEXP》机器人快车V3.2或以上版本，详情参考软件使用说明。